軟件介紹

CloudCompare官方版是一款非常專業(yè)的傾斜攝影處理軟件，我們可以通過這款軟件來處理點云數(shù)據(jù)。并且CloudCompare還擁有計算法向量、優(yōu)化法向量、泊松構(gòu)網(wǎng)、濾波等多種強大功能。

CloudCompare官方版軟件功能

CloudCompare功能簡要介紹

open：打開

save：保存

Global Shift settings：設(shè)置最大絕對坐標，最大實體對角線

Primitive Factory：對點云進行原始加工，改變原始點云的形狀

3D mouse：對3D鼠標（如3Dconnexion）的支持

Close all：關(guān)閉所有打開的實體

Quit：退出

Edit：

Clone：克隆選中的點云

Merge：合并兩個或者多個實體�？梢院喜Ⅻc云（原始云會被刪除）；可以合并網(wǎng)格（原始網(wǎng)不會修改，CC會創(chuàng)建一個新的網(wǎng)格結(jié)構(gòu)）

Subsample：采集原始點云的子樣本，可以用隨機、立體、基于八叉樹的方式采集，子樣本會保持原始點云的標量、顏色、法線等性質(zhì)。

Apply Transformation：可以對選中的實體做變換（4*4矩陣、軸線角，歐拉角）

Multiply / Scale：讓選中實體的坐標倍增。

Translate / Rotate (Interactive Transformation Tool)：可以相對于另外一個實體或者坐標系移動選中的實體

Segment (Interactive Segmentation Tool)：通過畫2D多邊形分隔選中的實體

Crop：分割一個或多個在3D-Box里面的點云。

Edit global shift and scale：進行全局變換和和比例縮放。

Toggle (recursive)：用于控制鍵盤的快捷鍵。

Delete：刪除選中的實體。

Colors > Set Unique：為所選實體設(shè)置唯一一個的顏色

Colors > Colorize：為所選實體著色，具體表現(xiàn)為分別用所選顏色乘以當(dāng)前顏色的RGB而得到新的顏色

Colors > Levels：通過調(diào)整顏色的柱形圖變色，類似于Photoshop的Levels方法

Colors > Height Ramp：為所選實體設(shè)置顏色漸變（線形、梯形、環(huán)形）

Colors > Convert to Scalar Field：將當(dāng)前的 RGB 顏色字段轉(zhuǎn)換為一個或幾個標量字段

Colors > Interpolate from another entity：在所選實體中插入另外一個實體的顏色

Colors > Clear：移除所選實體的顏色域

Normals > Compute：計算所選實體的法線

Normals > Invert：反轉(zhuǎn)所選實體的法線

Normals > Orient Normals > With Minimum Spanning Tree：用同樣的方法重新定位點云的全部法線（最小生成樹）

Normals > Orient Normals > With Fast Marching：用同樣的方法重新定位點云的全部法線（快速行進法）

Normals > Convert to > HSV：將云的法線轉(zhuǎn)換到 HSV 顏色字段

Normals > Convert to > Dip and Dip direction SFs：轉(zhuǎn)換點云的法線到兩個標量域

Normals > Clear：為選定的實體移除法線

Octree > Compute：強制計算給定實體的八叉樹

Octree > Resample：通過代替每個八叉樹單元內(nèi)的所有點來重新取樣

Mesh > Delaunay 2.5D (XY plane)：計算點云在xy平面上的2.5D三角剖分（Delaunay 2.5D triangulation，德洛內(nèi)2.5D三角算法）

Mesh > Delaunay 2.5D (best fit plane)：計算點云在最佳平面的2.5D三角剖分（Delaunay 2.5D triangulation，德洛內(nèi)2.5D三角算法）

Mesh > Convert texture/material to RGB：將選定網(wǎng)格的網(wǎng)格材料和紋理信息轉(zhuǎn)換為逐個點的 RGB 字段

Mesh > Sample points：在一個網(wǎng)格中隨機取樣

Mesh > Smooth (Laplacian)：平滑一個網(wǎng)格（Laplacian smoothing，拉普拉斯平滑算法）

Mesh > Subdivide：細分網(wǎng)格，此算法遞歸細分網(wǎng)格三角形，直到他們的表面細分到用戶指定值之下。

Mesh > Measure surface：測量網(wǎng)格的總體表面積和每個三角形的平均表面積，在控制臺輸出

Mesh > Measure volume：測量閉合網(wǎng)格的體積，在控制臺輸出

Mesh > Flag vertices：檢查網(wǎng)格的基本特性，為每個網(wǎng)格樣本做標志：0 = normal，1 = border，2 = non-manifold

Mesh > Scalar field > Smooth：平滑網(wǎng)格頂點相關(guān)聯(lián)的標量場。此方法與高斯濾波（Gaussian Filter）相反。運用qPCV插件后，此方法特別有用

Mesh > Scalar field > Enhance：增強與網(wǎng)格頂點相關(guān)聯(lián)的標量場。運用qPCV插件后，此方法特別有用

Sensors > Edit：修改指定傳感器內(nèi)外在參數(shù)

Sensors > Ground Based Lidar > Create：創(chuàng)建’Ground Based Lidar’ (= TLS)傳感器實體，附加到所選的點云

Sensors > Ground Based Lidar > Show Depth Buffer：顯示選中的Ground Based Lidar的深度

Sensors > Ground Based Lidar > Export Depth Buffer：以ASCII文件的形式導(dǎo)出選中的Ground Based Lidar傳感器的深度圖

Sensors > Camera Sensor > Create：創(chuàng)建影像傳感器

Sensors > Camera Sensor > Project uncertainty：輸出影像模塊不確定的點云，輸出不確定的x、y、z、3D信息

Sensors > Camera Sensor > Compute points visibility (with octree)：統(tǒng)計選中影像傳感器選中的點云。0=NOT VISIBLE，1=VISIBLE

Sensors > View from sensor：更改當(dāng)前的 3D 視圖影像設(shè)置以匹配選定的傳感器的設(shè)置 （用泡沫視圖模式）

Sensors > Compute ranges：計算全部點（對于任何點云）相對于指定傳感器的范圍

Sensors > Compute scattering angles：計算全部點（對于任何有法線的云）相對于選中傳感器分散的角度

Scalar fields > Show histogram：對當(dāng)前選中的實體顯示有效標量域的柱形圖

Scalar fields > Compute statistical parameters：計算統(tǒng)計分布（高斯分布、威布爾分布）

Scalar fields > Gradient：計算標量域的梯度

Scalar fields > Gaussian filter：通過應(yīng)用一個立體高斯濾鏡，平滑一個標量域

Scalar fields > Bilateral filter：用雙邊濾鏡平滑一個標量域

Scalar fields > Filter by Value：用標量值篩選選定的云

Scalar fields > Convert to RGB：將有效的標量場轉(zhuǎn)化為RGB顏色域

Scalar fields > Convert to random RGB：將有效的標量場轉(zhuǎn)化為隨機的RGB顏色域

Scalar fields > Rename：對選中實體重命名有效的標量域

Scalar fields > Add constant SF：用一個常數(shù)添加一個標量域

Scalar fields > Add point indexes as SF：用點索引的方式為所選點云創(chuàng)建一個新的標量域

Scalar fields > Export coordinate(s) to SF(s)：導(dǎo)出坐標到標量域

Scalar fields > Set SF as coordinate(s)：為選中的點云設(shè)置標量域的坐標

Scalar fields > Arithmetic：可以對在同一個點云的兩個標量域進行標準運算（+，-，*，/），或者對單個標量域進行函數(shù)運算

Scalar fields > Color Scales Manager：色階管理，可以管理和創(chuàng)建新色域

Scalar fields > Delete：對選中的實體刪除有效的標量域

Scalar fields > Delete all (!)：對選中的實體刪除全部的有效標量域

Tools：

Level：可以選擇三個點確定一個平面來操作

Point picking：可以選擇一個、兩個、三個點來得到各種信息，如點的坐標、RGB、標量值、距離、角度等信息（尤其是兩點間的距離）

Point list picking：可以選擇多個點創(chuàng)建一個點列表，可以輸出為一個文件、一個新點云、一個折線

Clean > Noise filter：類似于qPCL插件的S.O.R.濾鏡，但又更多功能

Projection > Unroll：展開圓柱或圓錐體的點云成一個平面

Projection > Rasterize：柵格化點云（轉(zhuǎn)化為2.5D網(wǎng)格），然后可以導(dǎo)出為一個新點云或者一個光柵圖像

Projection > Contour plot to mesh：可以把一組折線轉(zhuǎn)化為網(wǎng)格，輸出邊緣輪廓線

Projection > Export coordinate(s) to SF(s)：導(dǎo)出坐標到標量域

Registration > Match bounding-box centers：調(diào)整所有選中的實體，讓它們的中心在一個地方

Registration > Match scales：匹配所有選中實體的規(guī)模

Registration > Align (point pairs picking)：在兩個實體中挑選至少三個對應(yīng)的點來對齊兩個實體

Registration > Fine registration (ICP)：自動精確地融合兩個實體。前提是：①兩個云大體上相融；②表現(xiàn)為同樣的對象或者至少有同樣的形狀

Distances > Cloud/Cloud dist. (cloud-to-cloud distance)：計算兩個點云之間的距離

Distances > Cloud/Mesh dist. (cloud-to-mesh distance)：計算點云和網(wǎng)格之間的距離

Distances > Closest Point Set：計算兩個點云之間最近的點的集合

Statistics > Local Statistical Test：可以以標量域的局部統(tǒng)計為基礎(chǔ)進行分割和過濾點云

Statistics > Compute Stat. Params：計算統(tǒng)計分布（高斯分布、威布爾分布）

Segmentation > Label Conn ected Components：設(shè)置最小距離，把所選的云分割成更小的部分，每一部分相互連接

Segmentation > Cross Section：用戶可以定義一個裁剪框，可調(diào)整框的范圍和方向，來裁剪點云。可以用來：①在一個或多個維度重復(fù)分割過程；②獲取多邊形的輪廓

Segmentation > Extract Sections：可以在一個點云的頂部畫或者導(dǎo)入多邊形來提取截面和輪廓

Fit > Plane：匹配點云中的一個平面和輸出各種信息，如擬合 RMS、 垂直平面、地質(zhì)的傾角、傾角方向值等

Fit > Sphere：適配點云中的一個球體

Fit > 2D Polygon：適配點云中的二維多邊形

Fit > Quadric：適配點云中的2.5D曲面

Other > Density：估量一個點云的密度

Other > Curvature：估量一個點云的曲率

Other > Roughness：估量一個點云的粗糙程度

Other > Remove duplicate points：通過設(shè)置兩點之間最小距離來刪除重復(fù)的點

Display：

Full screen：全屏

Refresh：刷新，強制刷新有效的3D視圖的內(nèi)容（OpenGL圖形重繪）

Toggle Centered Perspective：在正交視圖和對象中心視圖模式中切換

Toggle Viewer Based Perspective：在正交視圖和透視圖中切換

Lock rotation about vert. axis：鎖定圍繞Z軸的影像旋轉(zhuǎn)

Enter bubble-view mode：進入泡沫視圖模式

Render to File：可以渲染當(dāng)前的3D視圖成一個圖像文件（支持多數(shù)標準文件格式），還可以縮放以適應(yīng)更大分辨率的屏幕

Display settings：對各種顯示進行設(shè)置：顏色和材質(zhì)、色階、標簽、其他

Camera settings：影像設(shè)置

Save viewport as object：保存當(dāng)前3D視圖的可視體的參數(shù)（影像位置和方、透視狀態(tài)）為一個可視實體，這個實體自動地添加DB樹的根

Adjust zoom：調(diào)整縮放比例

Test Frame Rate：測試幀速率，讓有效的3D視圖在一個較短時間旋轉(zhuǎn)從而估量平均幀數(shù)，結(jié)果在控制臺顯示

Lights > Toggle Sun Light：切換太陽光

Lights > Toggle Custom Light：切換自定義的光

Shaders and Filters > Remove filter：禁用任何活動的著色器或者OpenGL過濾器

Active scalar field > Toggle color scale：為所選活動的實體切換色階

Active scalar field > Show previous SF：改變當(dāng)前所選對象的標量域，激活先前的標量域

Active scalar field > Show next SF：改變當(dāng)前所選對象的標量域，激活下一個的標量域

Console：控制臺（顯示/隱藏）

Toolbars：工具欄，包括主工具欄、標量域、視圖、插件、GL濾鏡

Reset all GUI elements：退出前自動存儲當(dāng)前GUI信息（位置和工具欄的可見性等），可以恢復(fù)原始配置

Plugins：

Standard plugins：

qHPR (Hidden Point Removal)：如果點云是閉合曲面，則可以過濾（刪除）掉通過當(dāng)前3D影像不能看到的云

qPCL (Point Cloud Library Wrapper)：有PCL庫一些方法的接口，主要包括：①計算法線和曲率②異常點和噪聲點的去除③平滑點云（移動最小二乘法）

qPCV (ShadeVis / Ambient Occlusion)：計算點云的明亮度，類似于光線來自于對象周圍的半球或球體（可以自定義光線距離）

qPoissonRecon (Poisson Surface Reconstruction)：Poisson表面重建，用三角網(wǎng)絡(luò)生成算法構(gòu)建的簡單的表面

qRansacSD (RANSAC Shape Detection)：隨機抽樣一致形狀檢測，運用自動形狀檢測算法的簡單接口

qSRA (Surface of Revolution Analysis)：計算一個點云和一個假定旋轉(zhuǎn)平面之間的距離（旋轉(zhuǎn)平面用2D輪廓定義），距離計算好后，用戶可以創(chuàng)建一個偏差的2D圖或者圓柱或圓錐的投影

qCANUPO (Point Cloud Classification)：可自動對點云進行分類，也可以手動分類

qM3C2 (Robust C2C Distances Computation)：用獨特的方法計算兩個點云之間的有向（穩(wěn)健）距離

qCork (Boolean Operations on Meshes)：可以執(zhí)行網(wǎng)格中的布爾操作（也稱CSG = 構(gòu)造實體幾何），它基于Cork庫

qAnimation：動畫渲染插件

qFacets：可以從點云中自動提取二維切面，以它們的垂直距離分開

qCSF (Cloth Simulation Filter)：基于布模擬濾波算法，能實現(xiàn)地面點與非地面點的分離，去除非地面點

qCompass：簡單地實現(xiàn)點云中地質(zhì)結(jié)構(gòu)的它的軌跡的數(shù)字化

qBroom (qVirtualBroom)：高效地掃描和清理

qHoughNormals：計算法法線

qGMMREG：對小型實體的非剛性云的匹配

qLAS_FWF：這個插件可以讀寫標準雷達文件，可以在命令模式下打開LAS 1.3+文件

qPoissonRecon：可以讓輸入的點云顏色映射到成網(wǎng)格（快速直接地分配到顏色接近輸入點顏色的網(wǎng)格頂點）

OpenGL ‘shaders’ plugins：

qEDL (Eye Dome Lighting)：實時底紋濾鏡，用來在空白的點云或者網(wǎng)格中增強少量特質(zhì)（除了幾何信息外，它不依賴于其他信息）

qSSAO (Screen Space Ambient Occlusion)：實時底紋濾鏡，與環(huán)境相似的遮擋

qBlur：一個簡單的模糊處理濾鏡，主要用于開發(fā)人員的演示

Deprecated

qKinect (Point Cloud Acquisition with a Kinect)：可以用Kinect設(shè)備獲�。ㄓ猩�的）點云

3D Views：

New：創(chuàng)建3D視圖

Close：關(guān)閉3D視圖

Close All：關(guān)閉所有3D視圖

Tile：共享的所有 3D 視圖之間的顯示空間

Cascade：用串聯(lián)的方式重新排列所有 3D 視圖

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